De los hallazgos de restos arqueológicos  encontrados en la zona (instrumentos de piedra pertenecientes al paleolítico y neolítico) se deduce que estuvo poblada desde época prehistórica.
De la época romana quedan numerosos restos arqueológicos. Los árabes llegan a estas tierras pocos años después del 711, sin duda favorecidos por la existencia de la Ruta de la Plata. El avance árabe es frenado con la derrota de Polvoraria (Polvorosa), en el año 878 con Alfonso III al frente.

No es hasta el siglo XII en que encontramos datos concretos de la Torre, Turris, como se la denomina. Este topónimo se refiere a una torre fortificada de vigilancia que se localizaría en el término del actual pueblo.
En estos siglos la Torre forma parte de la merindad de La Polvorosa que integra el alfoz o territorio perteneciente al concejo de Benavente.

En el año 1402 Juan de la Torre, señor de la Torre, dona el pueblo al Convento de Santa Clara de Benavente. Las condiciones impuestas por las monjas, sobre todo el nombramiento de alcalde, no gustaron a los vecinos que iniciaron un pleito contra el Convento que duró bastantes años, llegando hasta Roma, y que finalizó con una sentencia del Papa Luna, Benedicto XIII, que excomulgaba a los vecinos de la Torre.
Uno de los documentos más interesantes y antiguos conservados de la Torre son las Ordenanzas Municipales de 1527 conservadas en el Archivo Municipal de Benavente del siglo XVIII.

En 1822, un decreto de 27 de enero hace oficial una nueva división territorial de España. La Torre del Valle pasa a formar parte de la provincia de Zamora. Con anterioridad había formado parte de la de Valladolid, y de la Provincia de las Tierras del Conde de Benavente y Luna.
 

Romanos:
Alfar de Valerio Tauro, en el Castro de la Corona-El Pesadero en Manganeses

La villa de Requejo en Santa Cristina

Campamentos de Petavonium en Rosinos de Vidriales

Quinta del Villar en Quintana del Marco. Estos lugares estaban unidos por vías, entre las que destacan la Vía de la Plata cuyo trazado, parece ser, atraviesa el término de la Torre, coincidiendo con la carretera que va de Villabrazaro a Maire.

Iglesia Parroquial Nuestra Sra. De la Asunción (románico)

Ermita del Bendito Cristo: situada en la Ruta de la Plata, lugar de obligado paso para los peregrinos.
 

Su historia viene marcada por su proximidad al reguero al que se conoce con el nombre tan característico de “Ahogaborricos”, que para los jóvenes del pueblo ya es de obligado cumplimiento seguir con la tradición de darse un “chapuzón”, puesto que a las parejas que van a contraer matrimonio, en su despedida de solteros son llevados hasta este reguero para acabar en sus aguas.

Santa Cruz: 3 de mayo
Cristo: hacia el 25 de agosto

Gran variedad de hortalizas y verduras de su fabulosa huerta.
Asados en horno de leña, como el cochinillo y el cordero lechal.

En la repostería tradicional, son de mencionar los “Feos” (elaborados a base de almendras, azúcar y huevos) y las típicas rosquillas del ramo.

En vinos, hay una amplia gama: tempranillo, mencía y prieto picudo

La Torre cuenta con uno de los ejemplos representativos de la concentración de bodegas en las proximidades de su iglesia parroquial, principales testigos de la tradición vitivinícola de la comarca. Son auténticas obras de la ingeniería rural de la zona.